update algo
This commit is contained in:
maudulo
@@ -6,72 +6,7 @@ const Orientation = Object.freeze({
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});
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class ModeAutomatique {
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casesParcourues = new Array();
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cheminsParcours = new Array();
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cheminsConnus = new Array();
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constructor(){
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// valeurs pour la première position
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posX=0;
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posY=0;
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rotation=HAUT;
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}
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run(){
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this.analyseEnvironnement(); // met à jour les obstacles
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this.move(); // en fonction des chemins connus non encore parcourus
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//obstacle
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if (!this.aBouge){
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// recule
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// teste de 30 degrés
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// tente d'avancer
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||||
// teste de 30 degrés
|
||||
// tente d'avancer
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//
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}
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}
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||||
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analyseEnvironnement(){
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if (isCaseAnalysee()) {
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isObstacleDevant();
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tourne(); //
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isObstacleDevant();
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tourne();
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||||
isObstacleDevant();
|
||||
tourne();
|
||||
isObstacleDevant();
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||||
tourne();
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}
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||||
// SI case déjà visitée, alors on connait ses obstacles
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}
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isCaseAnalysee(){
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// TODO
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}
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updateCoordonnees() {
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switch (this.rotation) {
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case Orientation.HAUT:
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break;
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case Orientation.BAS:
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case Orientation.GAUCHE:
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console.log("Mangoes and papayas are $2.79 a pound.");
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||||
// Expected output: "Mangoes and papayas are $2.79 a pound."
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break;
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case Orientation.DROITE:
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console.log(`Sorry, we are out of ${expr}.`);
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}
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}
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}
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class Case {
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class Noeud {
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coordX;
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coordY;
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chemins;
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@@ -90,3 +25,145 @@ class Case {
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return this.chemins
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}
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}
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||||
class ModeAutomatique {
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cheminsPossibles = new Array(); // liste des listes de noeuds
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noeudsVisites = new Array();
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// valeurs pour la première position
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posX=0;
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posY=0;
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rotation=HAUT;
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run(){
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// TODO while find
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this.analyseEnvironnement(); // met à jour ses connaissances (à dessiner au fur et à mesure ?)
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this.move(); // récupère un chemin non encore parcourus en fonction de ses connaissances
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}
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//////////////////////////////////////// ANALYSE ENVIRONNEMENT
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analyseEnvironnement(){
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currentNode = getCaseAnalysee();
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// SI case déjà visitée, alors on connait ses obstacles
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if (currentNode == null) {
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// pour les 4 directions possibles
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for (let i = 0; i < 4; i++) {
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if (!isObstacleDevant(currentNode, rotation)){
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addCheminPossible(currentNode);
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}
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tourne(); // changement de l'angle de 90 degrés
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}
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this.noeudsVisites.push(currentNode);
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}
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}
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isObstacleDevant(){
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// TODO
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return true;
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}
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tourne(){
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if(this.rotation = Orientation.HAUT){
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||||
// TODO tourne
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||||
this.rotation = Orientation.GAUCHE;
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||||
} else if(this.rotation = Orientation.BAS){
|
||||
// TODO tourne
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||||
this.rotation = Orientation.GAUCHE;
|
||||
}else if(this.rotation = Orientation.BAS){
|
||||
// TODO tourne
|
||||
this.rotation = Orientation.DROITE;
|
||||
}else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
|
||||
// TODO tourne
|
||||
this.rotation = Orientation.HAUT;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
addCheminPossible(){
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||||
chemin = new Array();
|
||||
if(this.rotation = Orientation.HAUT){
|
||||
chemin.push(new Noeud(posX+1, posY));
|
||||
} else if(this.rotation = Orientation.BAS){
|
||||
chemin.push(new Noeud(posX-1, posY));
|
||||
}else if(this.rotation = Orientation.GAUCHE){
|
||||
chemin.push(new Noeud(posX, posY-1));
|
||||
}else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
|
||||
chemin.push(new Noeud(posX, posY+1));
|
||||
}
|
||||
this.cheminsPossibles.push(chemin);
|
||||
}
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||||
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||||
//////////////////////////////////////// MOVE
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||||
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move(){
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||||
// on choisi le prochain noeud
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nextNode = getNextNode();
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||||
// on met à jour la liste des chemins en ajoutant le noeud courant dans les chemins non choisis
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||||
updatePaths(nextNode);
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||||
// on met à jour les coordonnées
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this.updateCoordonnees(nextNode);
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||||
// move
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this.move(nextNode);
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||||
}
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||||
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||||
// parcours en profondeur : il s'agit de LIFOs
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getNextNode(){
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||||
if (this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1] > 0) {
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||||
// on récupère la dernière liste
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||||
cheminChoisi = this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1];
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||||
// on récupère le dernier élément de cette liste
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||||
nodeChoisi = cheminChoisi[cheminChoisi.length - 1];
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||||
// on créé un nouveau noeud
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||||
return new Noeud(nodeChoisi.posX, nodeChoisi.posY);
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||||
}
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||||
return null;
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}
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||||
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||||
updatePaths(nextNode){
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||||
nextNode = this.getCaseAnalysee();
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||||
// on ajoute le noeud visité à toutes les listes sauf la dernière
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||||
for (let i=0; i < this.cheminsPossibles -1; i++){
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||||
cheminPossible = this.cheminsPossibles[i];
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||||
if (nextNode == null){
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||||
// on ajoute le noeud en cours à la liste des noeuds visités
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||||
cheminPossible.push(nextNode);
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||||
} else {
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||||
// on vire le noeud visité de toutes les listes s'il a déjà été visité avant (on fait demi tour)
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||||
cheminPossible.pop();
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||||
}
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||||
}
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||||
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||||
// on supprime les listes vides
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||||
cheminsPossibles = cheminsPossibles.filter(function (el) {
|
||||
return el.length > 0;
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});
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||||
}
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||||
updateCoordonnees() {
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if(this.rotation = Orientation.HAUT){
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||||
this.posX++;
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} else if(this.rotation = Orientation.BAS){
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||||
this.posX--;
|
||||
}else if(this.rotation = Orientation.GAUCHE){
|
||||
this.posY--;
|
||||
}else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
|
||||
this.pos++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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/////////////////////////////////////// GETTERS
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getCaseAnalysee(){
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noeudsVisites.forEach((noeud) => {
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if (noeud.posX == this.posX && noeud.posY == this.posY){
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||||
return noeud;
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||||
}
|
||||
});
|
||||
return null;
|
||||
}
|
||||
}
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