diff --git a/algo.js b/algo.js
index 4a23bec..8216873 100644
--- a/algo.js
+++ b/algo.js
@@ -6,72 +6,7 @@ const Orientation = Object.freeze({
 });
 
 
-class ModeAutomatique {
-
-    casesParcourues = new Array();
-    cheminsParcours = new Array();
-    cheminsConnus = new Array();
-
-
-    constructor(){
-        // valeurs pour la première position
-        posX=0;
-        posY=0;
-        rotation=HAUT;
-    }
-    
-    run(){
-        this.analyseEnvironnement(); // met à jour les obstacles
-        this.move(); // en fonction des chemins connus non encore parcourus
-
-        //obstacle
-        if (!this.aBouge){
-            // recule
-            // teste de 30 degrés
-            // tente d'avancer
-            // teste de 30 degrés
-            // tente d'avancer
-            //
-        }
-    }
-
-    analyseEnvironnement(){
-        if (isCaseAnalysee()) {
-            isObstacleDevant();
-            tourne(); // 
-            isObstacleDevant();
-            tourne();
-            isObstacleDevant();
-            tourne();
-            isObstacleDevant();
-            tourne();
-        }
-        
-        // SI case déjà visitée, alors on connait ses obstacles        
-    }
-
-    isCaseAnalysee(){
-        // TODO
-    }
-
-    updateCoordonnees() {
-        switch (this.rotation) {
-            case Orientation.HAUT:
-              
-              break;
-            case Orientation.BAS:
-            case Orientation.GAUCHE:
-              console.log("Mangoes and papayas are $2.79 a pound.");
-              // Expected output: "Mangoes and papayas are $2.79 a pound."
-              break;
-            case Orientation.DROITE:
-              console.log(`Sorry, we are out of ${expr}.`);
-          }
-    }
-
-}
-
-class Case {
+class Noeud {
     coordX;
     coordY;
     chemins;
@@ -89,4 +24,146 @@ class Case {
     getCheminsPossibles(){
         return this.chemins
     }
-}
\ No newline at end of file
+}
+
+
+class ModeAutomatique {
+
+    cheminsPossibles = new Array(); // liste des listes de noeuds
+    noeudsVisites = new Array();
+
+    // valeurs pour la première position
+    posX=0;
+    posY=0;
+    rotation=HAUT;
+    
+    run(){
+        // TODO while find
+        this.analyseEnvironnement(); // met à jour ses connaissances (à dessiner au fur et à mesure ?)
+        this.move(); // récupère un chemin non encore parcourus en fonction de ses connaissances
+    }
+
+    //////////////////////////////////////// ANALYSE ENVIRONNEMENT
+
+    analyseEnvironnement(){
+        currentNode = getCaseAnalysee();
+
+        // SI case déjà visitée, alors on connait ses obstacles   
+        if (currentNode == null) {
+
+            // pour les 4 directions possibles
+            for (let i = 0; i < 4; i++) {
+                if (!isObstacleDevant(currentNode, rotation)){
+                    addCheminPossible(currentNode);
+                }
+                tourne(); // changement de l'angle de 90 degrés
+            }
+            this.noeudsVisites.push(currentNode);
+        }   
+    }
+
+    isObstacleDevant(){ 
+        // TODO
+        return true;
+    }
+
+    tourne(){
+        if(this.rotation = Orientation.HAUT){
+            //  TODO tourne
+            this.rotation = Orientation.GAUCHE;
+        } else if(this.rotation = Orientation.BAS){
+             //  TODO tourne
+             this.rotation = Orientation.GAUCHE;
+        }else if(this.rotation = Orientation.BAS){
+             //  TODO tourne
+             this.rotation = Orientation.DROITE;
+        }else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
+             //  TODO tourne
+             this.rotation = Orientation.HAUT;
+        }
+    }
+
+    addCheminPossible(){
+        chemin = new Array();
+        if(this.rotation = Orientation.HAUT){
+            chemin.push(new Noeud(posX+1, posY));
+        } else if(this.rotation = Orientation.BAS){
+            chemin.push(new Noeud(posX-1, posY));
+        }else if(this.rotation = Orientation.GAUCHE){
+            chemin.push(new Noeud(posX, posY-1));
+        }else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
+            chemin.push(new Noeud(posX, posY+1));
+        }
+        this.cheminsPossibles.push(chemin);
+    }
+
+    //////////////////////////////////////// MOVE
+
+    move(){
+        // on choisi le prochain noeud
+        nextNode = getNextNode();
+        // on met à jour la liste des chemins en ajoutant le noeud courant dans les chemins non choisis
+        updatePaths(nextNode);
+        // on met à jour les coordonnées
+        this.updateCoordonnees(nextNode);
+        // move
+        this.move(nextNode);
+    }
+
+    // parcours en profondeur : il s'agit de LIFOs
+    getNextNode(){
+        if (this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1] > 0) {
+            // on récupère la dernière liste
+            cheminChoisi = this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1];
+            // on récupère le dernier élément de cette liste
+            nodeChoisi = cheminChoisi[cheminChoisi.length - 1];
+            // on créé un nouveau noeud
+            return new Noeud(nodeChoisi.posX, nodeChoisi.posY);
+        }
+        return null;
+    }
+
+    updatePaths(nextNode){
+        nextNode = this.getCaseAnalysee();
+        // on ajoute le noeud visité à toutes les listes sauf la dernière
+        for (let i=0; i < this.cheminsPossibles -1; i++){
+            cheminPossible = this.cheminsPossibles[i];
+            if (nextNode == null){
+                // on ajoute le noeud en cours à la liste des noeuds visités
+                cheminPossible.push(nextNode);
+            } else {
+                // on vire le noeud visité de toutes les listes s'il a déjà été visité avant (on fait demi tour)
+                cheminPossible.pop();
+            }
+        }
+
+        // on supprime les listes vides
+        cheminsPossibles = cheminsPossibles.filter(function (el) {
+            return el.length > 0;
+         });        
+    }
+
+    updateCoordonnees() {
+        if(this.rotation = Orientation.HAUT){
+            this.posX++;
+        } else if(this.rotation = Orientation.BAS){
+            this.posX--;
+        }else if(this.rotation = Orientation.GAUCHE){
+            this.posY--;
+        }else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
+            this.pos++;
+        }
+    }
+
+    /////////////////////////////////////// GETTERS
+
+    getCaseAnalysee(){
+        noeudsVisites.forEach((noeud) => {
+            if (noeud.posX == this.posX && noeud.posY == this.posY){
+                return noeud;
+            }
+        });
+        return null;
+    }
+}
+