const Orientation = Object.freeze({
    HAUT:   Symbol("haut"),
    BAS:    Symbol("bas"),
    GAUCHE: Symbol("gauche"),
    DROITE: Symbol("droite")
});


class Noeud {
    coordX;
    coordY;
    chemins;

    constructor(coordX, coordY){
        this.coordX = coordX;
        this.coordY = coordY;
        chemins = new Array();
    }

    addCheminPossible(chemin){
        this.chemins.push(chemin);
    }

    getCheminsPossibles(){
        return this.chemins;
    }

    toString(){
        log.console("node : (" + currentNode.getX + "; " + currentNode.getY + ")");
    }

    toStringWithVoisins(){
        log.console("node : (" + currentNode.getX + "; " + currentNode.getY + ")");
        log.console("voisins connus : " + this.chemins.forEach((chemin) => chemin.toString()));
    }
}


class ModeAutomatique {

    cheminsPossibles = new Array(); // liste des listes de noeuds
    noeudsVisites = new Array();

    // valeurs pour la première position
    posX=0;
    posY=0;
    rotation=HAUT;
    
    run(){
        while(isObjectifTrouve()){
            currentNode = getCaseAnalysee();
            this.analyseEnvironnement(currentNode); // met à jour ses connaissances (à dessiner au fur et à mesure ?)
            this.deplacer(currentNode); // récupère un chemin non encore parcourus en fonction de ses connaissances
        }
    }

    isObjectifTrouve(){
        return false;
    }

    //////////////////////////////////////// ANALYSE ENVIRONNEMENT

    analyseEnvironnement(currentNode){
        currentNode.toString();

        // SI case déjà visitée, alors on connait ses obstacles   
        if (currentNode == null) {

            // pour les 4 directions possibles
            for (let i = 0; i < 4; i++) {
                if (!isObstacleDevant(currentNode, rotation)){
                    addCheminPossible(currentNode);
                }
                tourne(); // changement de l'angle de 90 degrés
            }
            this.noeudsVisites.push(currentNode);
        }   
    }

    isObstacleDevant(){ 
        // TODO
        return true;
    }

    tourne(){
        if(this.rotation = Orientation.HAUT){
            //  TODO tourne
            this.rotation = Orientation.GAUCHE;
        } else if(this.rotation = Orientation.BAS){
             //  TODO tourne
             this.rotation = Orientation.GAUCHE;
        }else if(this.rotation = Orientation.BAS){
             //  TODO tourne
             this.rotation = Orientation.DROITE;
        }else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
             //  TODO tourne
             this.rotation = Orientation.HAUT;
        }
    }

    addCheminPossible(){
        chemin = new Array();
        if(this.rotation = Orientation.HAUT){
            chemin.push(new Noeud(posX+1, posY));
        } else if(this.rotation = Orientation.BAS){
            chemin.push(new Noeud(posX-1, posY));
        }else if(this.rotation = Orientation.GAUCHE){
            chemin.push(new Noeud(posX, posY-1));
        }else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
            chemin.push(new Noeud(posX, posY+1));
        }
        this.cheminsPossibles.push(chemin);
    }

    //////////////////////////////////////// MOVE

    deplacer(currentNode){
        // on choisi le prochain noeud
        nextNode = getNextNode();
        log.console("next node : ");
        nextNode.toString();
        // on met à jour la liste des chemins en ajoutant le noeud courant dans les chemins non choisis
        updatePaths(nextNode);
        // on met à jour les coordonnées
        this.updateCoordonnees(currentNode, nextNode);
        // move
        this.move();
    }

    // parcours en profondeur : il s'agit de LIFOs
    getNextNode(){
        if (this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1] > 0) {
            // on récupère la dernière liste
            cheminChoisi = this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1];
            // on récupère le dernier élément de cette liste
            nodeChoisi = cheminChoisi[cheminChoisi.length - 1];
            log.console("noeud choisi :");
            nodeChoisi.toString();
            // on créé un nouveau noeud
            return new Noeud(nodeChoisi.posX, nodeChoisi.posY);
        }
        return null;
    }

    updatePaths(nextNode){
        nextNode = this.getCaseAnalysee();
        // on ajoute le noeud visité à toutes les listes sauf la dernière
        for (let i=0; i < this.cheminsPossibles -1; i++){
            cheminPossible = this.cheminsPossibles[i];
            if (nextNode == null){
                // on ajoute le noeud en cours à la liste des noeuds visités
                cheminPossible.push(nextNode);
            } else {
                // on vire le noeud visité de toutes les listes s'il a déjà été visité avant (on fait demi tour)
                cheminPossible.pop();
            }
        }

        // on supprime les listes vides
        cheminsPossibles = cheminsPossibles.filter(function (el) {
            return el.length > 0;
         });        
         log.console("nombre de chemins restants : " + this.cheminsPossibles.length)
         log.console("chemins possibles : " + this.cheminsPossibles)
    }

    updateCoordonnees(currentNode, nextNode) {
        log.console("coordonnees : (" + this.posX + "; " + this.posY + ")");
        if (currentNode.getX > nextNode.getX){
            this.rotation = Orientation.GAUCHE
            this.posY--;
        } else if (currentNode.getX < nextNode.getX){
            this.rotation = Orientation.DROITE
            this.pos++;
        } else if (currentNode.getY > nextNode.getY){
            this.rotation = Orientation.BAS
            this.posX--;
        } else {
            this.rotation = Orientation.HAUT
            this.posX++;
        }
        log.console("new coordonnees : (" + this.posX + "; " + this.posY + ")");
    }

    move(currentNode, nextNode){
        // déplacer robot (les coordonnées sont déjà à jour)
    }

    /////////////////////////////////////// GETTERS

    getCaseAnalysee(){
        noeudsVisites.forEach((noeud) => {
            if (noeud.posX == this.posX && noeud.posY == this.posY){
                return noeud;
            }
        });
        return null;
    }
}