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Nogard
@@ -281,6 +281,219 @@ class Turtle {
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}
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const Orientation = Object.freeze({
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HAUT: 0,
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DROITE: 1,
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BAS: 2,
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GAUCHE: 3,
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});
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class Noeud {
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coordX;
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coordY;
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chemins;
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constructor(coordX, coordY){
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this.coordX = coordX;
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this.coordY = coordY;
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chemins = new Array();
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}
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addCheminPossible(chemin){
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this.chemins.push(chemin);
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}
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getCheminsPossibles(){
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return this.chemins;
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}
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toString(){
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console.log("node : (" + currentNode.getX + "; " + currentNode.getY + ")");
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}
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toStringWithVoisins(){
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console.log("node : (" + currentNode.getX + "; " + currentNode.getY + ")");
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console.log("voisins connus : " + this.chemins.forEach((chemin) => chemin.toString()));
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}
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}
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class ModeAutomatique {
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cheminsPossibles = new Array(); // liste des listes de noeuds
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noeudsVisites = new Array();
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// valeurs pour la première position
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posX=0;
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posY=0;
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rotation = Orientation.HAUT;
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lastRotation = this.rotation;
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run(){
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let iter = 0;
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while(!this.isObjectifTrouve()){
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console.log("Iteration " + iter++);
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console.log(this.cheminsPossibles);
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const currentNode = this.getCaseAnalysee();
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this.analyseEnvironnement(currentNode); // met à jour ses connaissances (à dessiner au fur et à mesure ?)
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this.deplacer(currentNode); // récupère un chemin non encore parcourus en fonction de ses connaissances
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sleep(5000);
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}
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}
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isObjectifTrouve(){
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return false;
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}
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//////////////////////////////////////// ANALYSE ENVIRONNEMENT
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isObstacleDevant (currentNode, rotation) {
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return false;
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}
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analyseEnvironnement(currentNode){
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// SI case déjà visitée, alors on connait ses obstacles
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if (currentNode == null) {
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// pour les 4 directions possibles
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for (let i = 0; i < 4; i++) {
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if (!this.isObstacleDevant(currentNode, this.rotation)){
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this.addCheminPossible(currentNode);
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}
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this.tourne(); // changement de l'angle de 90 degrés
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}
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this.noeudsVisites.push(currentNode);
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}
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}
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tourne(){
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turtle.tourner(-90);
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this.rotation++;
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this.rotation %= 4;
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}
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addCheminPossible(){
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this.chemin = new Array();
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if(this.rotation = Orientation.HAUT){
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this.chemin.push(new Noeud(posX+1, posY));
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} else if(this.rotation = Orientation.BAS){
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this.chemin.push(new Noeud(posX-1, posY));
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||||
}else if(this.rotation = Orientation.GAUCHE){
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||||
this.chemin.push(new Noeud(posX, posY-1));
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||||
}else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
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||||
this.chemin.push(new Noeud(posX, posY+1));
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||||
}
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||||
this.cheminsPossibles.push(this.chemin);
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}
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//////////////////////////////////////// MOVE
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deplacer(currentNode){
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// on choisi le prochain noeud
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const nextNode = this.getNextNode();
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if (nextNode != null) {
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console.log("next node : ");
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nextNode.toString();
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}
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// on met à jour la liste des chemins en ajoutant le noeud courant dans les chemins non choisis
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this.updatePaths(nextNode);
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// on met à jour les coordonnées
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this.updateCoordonnees(currentNode, nextNode);
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// move
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this.move();
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}
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// parcours en profondeur : il s'agit de LIFOs
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getNextNode(){
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if (this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1] > 0) {
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// on récupère la dernière liste
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const cheminChoisi = this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1];
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// on récupère le dernier élément de cette liste
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const nodeChoisi = cheminChoisi[cheminChoisi.length - 1];
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console.log("noeud choisi :");
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nodeChoisi.toString();
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// on créé un nouveau noeud
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return new Noeud(nodeChoisi.posX, nodeChoisi.posY);
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}
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return null;
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}
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updatePaths(nextNode){
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nextNode = this.getCaseAnalysee();
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// on ajoute le noeud visité à toutes les listes sauf la dernière
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for (let i=0; i < this.cheminsPossibles -1; i++){
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const cheminPossible = this.cheminsPossibles[i];
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if (nextNode == null){
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// on ajoute le noeud en cours à la liste des noeuds visités
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cheminPossible.push(nextNode);
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} else {
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// on vire le noeud visité de toutes les listes s'il a déjà été visité avant (on fait demi tour)
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cheminPossible.pop();
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}
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}
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// on supprime les listes vides
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this.cheminsPossibles = this.cheminsPossibles.filter(function (el) {
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return el.length > 0;
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});
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console.log("nombre de chemins restants : " + this.cheminsPossibles.length)
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console.log("chemins possibles : " + this.cheminsPossibles)
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}
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updateCoordonnees(currentNode, nextNode) {
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console.log("coordonnees : (" + this.posX + "; " + this.posY + ")");
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||||
this.lastRotation = this.rotation;
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if (currentNode.getX > nextNode.getX){
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this.rotation = Orientation.GAUCHE
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||||
this.posY--;
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} else if (currentNode.getX < nextNode.getX){
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||||
this.rotation = Orientation.DROITE
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||||
this.pos++;
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} else if (currentNode.getY > nextNode.getY){
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||||
this.rotation = Orientation.BAS
|
||||
this.posX--;
|
||||
} else {
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||||
this.rotation = Orientation.HAUT
|
||||
this.posX++;
|
||||
}
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||||
console.log("new coordonnees : (" + this.posX + "; " + this.posY + ")");
|
||||
}
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move(){
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// déplacer robot (les coordonnées sont déjà à jour)
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let aRotater = this.rotation - this.lastRotation;
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if (aRotater > 2) {
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aRotater -= 2;
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}
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if (aRotater < 2) {
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aRotater += 2;
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}
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aRotater *= 90;
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turtle.tourner(aRotater);
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turtle.avancer(100);
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}
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/////////////////////////////////////// GETTERS
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getCaseAnalysee(){
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let index = 0;
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this.noeudsVisites.forEach((noeud) => {
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if (noeud == null) {
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console.error(this.noeudsVisites);
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console.error("INDEX NULL : " + index);
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}
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||||
index++;
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||||
if (noeud.posX == this.posX && noeud.posY == this.posY){
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||||
return noeud;
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}
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||||
});
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||||
return null;
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||||
}
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||||
}
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||||
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||||
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async function run() {
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connectSockets();
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@@ -336,3 +549,5 @@ async function test() {
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});
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}
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Reference in New Issue
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