diff --git a/algo.js b/algo.js
index 8216873..703b2e2 100644
--- a/algo.js
+++ b/algo.js
@@ -24,6 +24,15 @@ class Noeud {
     getCheminsPossibles(){
         return this.chemins
     }
+
+    toString(){
+        log.console("node : (" + currentNode.getX + "; " + currentNode.getY + ")");
+    }
+
+    toStringWithVoisins(){
+        log.console("node : (" + currentNode.getX + "; " + currentNode.getY + ")");
+        log.console("voisins connus : " + this.chemins.forEach((chemin) => chemin.toString()));
+    }
 }
 
 
@@ -38,15 +47,21 @@ class ModeAutomatique {
     rotation=HAUT;
     
     run(){
-        // TODO while find
-        this.analyseEnvironnement(); // met à jour ses connaissances (à dessiner au fur et à mesure ?)
-        this.move(); // récupère un chemin non encore parcourus en fonction de ses connaissances
+        while(isObjectifTrouve()){
+            currentNode = getCaseAnalysee();
+            this.analyseEnvironnement(currentNode); // met à jour ses connaissances (à dessiner au fur et à mesure ?)
+            this.deplacer(currentNode); // récupère un chemin non encore parcourus en fonction de ses connaissances
+        }
+    }
+
+    isObjectifTrouve(){
+        return false;
     }
 
     //////////////////////////////////////// ANALYSE ENVIRONNEMENT
 
-    analyseEnvironnement(){
-        currentNode = getCaseAnalysee();
+    analyseEnvironnement(currentNode){
+        currentNode.toString();
 
         // SI case déjà visitée, alors on connait ses obstacles   
         if (currentNode == null) {
@@ -99,15 +114,17 @@ class ModeAutomatique {
 
     //////////////////////////////////////// MOVE
 
-    move(){
+    deplacer(currentNode){
         // on choisi le prochain noeud
         nextNode = getNextNode();
+        log.console("next node : ");
+        nextNode.toString();
         // on met à jour la liste des chemins en ajoutant le noeud courant dans les chemins non choisis
         updatePaths(nextNode);
         // on met à jour les coordonnées
-        this.updateCoordonnees(nextNode);
+        this.updateCoordonnees(currentNode, nextNode);
         // move
-        this.move(nextNode);
+        this.move();
     }
 
     // parcours en profondeur : il s'agit de LIFOs
@@ -117,6 +134,8 @@ class ModeAutomatique {
             cheminChoisi = this.cheminsPossibles[this.cheminsPossibles.length - 1];
             // on récupère le dernier élément de cette liste
             nodeChoisi = cheminChoisi[cheminChoisi.length - 1];
+            log.console("noeud choisi :");
+            nodeChoisi.toString();
             // on créé un nouveau noeud
             return new Noeud(nodeChoisi.posX, nodeChoisi.posY);
         }
@@ -141,18 +160,30 @@ class ModeAutomatique {
         cheminsPossibles = cheminsPossibles.filter(function (el) {
             return el.length > 0;
          });        
+         log.console("nombre de chemins restants : " + this.cheminsPossibles.length)
+         log.console("chemins possibles : " + this.cheminsPossibles)
     }
 
-    updateCoordonnees() {
-        if(this.rotation = Orientation.HAUT){
-            this.posX++;
-        } else if(this.rotation = Orientation.BAS){
-            this.posX--;
-        }else if(this.rotation = Orientation.GAUCHE){
+    updateCoordonnees(currentNode, nextNode) {
+        log.console("coordonnees : (" + this.posX + "; " + this.posY + ")");
+        if (currentNode.getX > nextNode.getX){
+            this.rotation = Orientation.GAUCHE
             this.posY--;
-        }else if(this.rotation = Orientation.DROITE){
+        } else if (currentNode.getX < nextNode.getX){
+            this.rotation = Orientation.DROITE
             this.pos++;
+        } else if (currentNode.getY > nextNode.getY){
+            this.rotation = Orientation.BAS
+            this.posX--;
+        } else {
+            this.rotation = Orientation.HAUT
+            this.posX++;
         }
+        log.console("new coordonnees : (" + this.posX + "; " + this.posY + ")");
+    }
+
+    move(currentNode, nextNode){
+        // déplacer robot (les coordonnées sont déjà à jour)
     }
 
     /////////////////////////////////////// GETTERS